上海交通大学，2025年春季
自动驾驶技术是人工智能与机器人学技术的前沿领域，近年来取得了突破性进展，正朝着全面商业化迈进。本课程旨在深入剖析自动驾驶系统的架构和原理，涵盖人工智能、机器学习与机器人学的基础知识，并通过实践掌握构建自动驾驶基础模块的工具，最终达到在开源仿真器中实现自动驾驶系统的能力。教学目标包括学习系统基本构成、理论应用于实际问题、探索前沿研究，涵盖系统架构、感知技术、地图构建、状态估计、决策制定、运动规划等关键部分。建议先修课程包括线性代数、概率论、统计学和Python编程，以及对机器人学、控制理论、计算机视觉或机器学习有一定了解。
| 姓名 | 邮箱 | 办公时间 | |
|---|---|---|---|
| 教师 | 蔡盼盼 | cai_panpan@sjtu.edu.cn | 周三下午1.-2. 线上 |
| 教师 | 穆尧 | yaomarkmu@gmail.com | 周三下午1.-2. 线上 |
| 教师 | 李弘扬 | hongyangli@sjtu.edu.cn | 周三下午1.-2. 线上 |
| 助教 | 金渲晋 | xuanjin.jin@sjtu.edu.cn | 周四下午1.-2. 线上 |
| 助教 | 汤雯静 | applesoup@sjtu.edu.cn | 周四下午1.-2. 线上 |
2025.02.20 2025年春季学期课程开始。
上课地点/时间
评分
您的成绩（满分100分）将由平时作业（3次：控制（20分）、感知（20分）、导航（30分））、论文报告（30分）构成
参考资料
| 周数 | 日期 | 主题 | 材料 | |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 2.20 | 自动驾驶车辆简介 | 课件 | |
| 2 | 2.27 | 自动驾驶车辆的系统架构 | 课件 | |
| 3 | 3.6 | 自动驾驶算法体系 | 课件 | |
| 4 | 3.13 | 自动驾驶中的数据 | 课件 | |
| 5 | 3.20 | 端到端系统 | 课件 | |
| 6 | 3.27 | 视觉感知I: BEV | 课件 | |
| 7 | 4.3 | 视觉感知II: Lidar | 课件 | |
| 8 | 4.10 | 车辆动力学 | 课件 | |
| 9 | 4.17 | 车辆控制算法 | 课件 | |
| 10 | 4.24 | 运动规划 I | 课件 | |
| 11 | 5.1 | 运动规划 II（劳动节放假） | 课件 | |
| 12 | 5.8 | 决策制定 | 课件 | |
| 13 | 5.15 | 自动驾驶工业前沿 | ||
| 14 | 5.22 | 自动驾驶研究前沿 | ||
| 15 | 5.29 | 学生论文报告 | ||
| 16 | 6.5 | 学生论文报告 |